佐良娜的假期4.0_惠民福利人妻av中文字幕无码专区_人妻夜夜爽天天爽欧美色_日韩av无码综合久久五月_日韩精品成人av高清在线观看_国产性文特级毛片_欧美第一视频毛射_电线杆防撞桶_亚洲国产美腿丝袜另类_亚洲国产三级片电影在线播放

AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)方式及裝載形式
　?。?）單驅(qū)動(dòng)
　　用于三輪車(chē)型：一個(gè)驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向輪，兩個(gè)固定從動(dòng)輪（分布在車(chē)體軸線(xiàn)的兩邊）。這種車(chē)型可以前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎（轉(zhuǎn)角小于90°）。因三輪結(jié)構(gòu)的抓地性好，對(duì)地表面要求一般，適用于廣泛的環(huán)境和場(chǎng)合。
　?。?）差速驅(qū)動(dòng)
　　常見(jiàn)有三輪和四輪兩種車(chē)型：兩個(gè)固定驅(qū)動(dòng)輪（分布在車(chē)體軸線(xiàn)的兩邊），一個(gè)（三輪車(chē)型）或兩個(gè)（四輪車(chē)型）從動(dòng)自由輪，轉(zhuǎn)彎靠?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的速度差實(shí)現(xiàn)。這種車(chē)型可以前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎（轉(zhuǎn)角大于90°）、原地自旋，轉(zhuǎn)彎的適應(yīng)性比單驅(qū)動(dòng)強(qiáng)。若是三輪車(chē)型，對(duì)地表面的適用性和單驅(qū)動(dòng)類(lèi)似。若是四輪車(chē)型，因容易造成其中某一個(gè)輪懸空而影響導(dǎo)航，故對(duì)地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制。
　?。?）雙驅(qū)動(dòng)
　　用于四輪車(chē)型：兩個(gè)驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向輪，兩個(gè)從動(dòng)自由輪。這種車(chē)型可以前進(jìn)、后退、全方位（萬(wàn)向）行駛。突出特點(diǎn)是可以在行駛過(guò)程中控制車(chē)身姿態(tài)的任意變化，適用于狹窄通道或?qū)ψ鳂I(yè)方向有特別要求的環(huán)境和場(chǎng)合。缺點(diǎn)和差速驅(qū)動(dòng)的四輪車(chē)型類(lèi)似，對(duì)地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制；此外，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。
　　2.背負(fù)裝載方式
　　 （1）推挽式
　　AGV裝卸貨物通過(guò)自身的推挽機(jī)構(gòu)與地面的無(wú)動(dòng)力輥道站臺(tái)實(shí)現(xiàn)。作業(yè)時(shí)，AGV?？吭谡九_(tái)側(cè)邊，通過(guò)推挽機(jī)構(gòu)左、右側(cè)向移動(dòng)伸臂推拉完成裝卸貨物，貨物在AGV輥道與地面站臺(tái)輥道之間滾動(dòng)，載荷轉(zhuǎn)移巧妙，地面站臺(tái)不需要連鎖信號(hào)和動(dòng)力傳動(dòng)，適合同高度站臺(tái)之間的搬運(yùn)場(chǎng)合。但對(duì)作業(yè)點(diǎn)的定位精度以及與移載系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的部分要求較高，特別對(duì)多輛車(chē)和多個(gè)站臺(tái)的場(chǎng)合，要保證其可靠性難度較大。
　　推挽式常用于平面托盤(pán)的物料搬運(yùn)，如果是歐式托盤(pán)或其它物體，要注意滿(mǎn)足能滾動(dòng)和可推挽的條件。
　　（2）輥道式
　　AGV裝卸貨物是通過(guò)自身輥道與地面站臺(tái)輥道對(duì)接之后實(shí)現(xiàn)。地面站臺(tái)是帶動(dòng)力傳動(dòng)的輥道，AGV準(zhǔn)確?？吭诘孛嬲九_(tái)側(cè)邊，車(chē)上和站臺(tái)上的輥道對(duì)接無(wú)誤后同步傳動(dòng)完成移載。故要求滾動(dòng)體規(guī)范，傳動(dòng)高度一致，傳動(dòng)速度吻合。可左、右雙向裝卸托盤(pán)貨物，作業(yè)效率高，AGV安全性好。移載機(jī)構(gòu)與原理簡(jiǎn)單，可靠性好，但站臺(tái)需要有連鎖信號(hào)和動(dòng)力傳動(dòng)。適合于站臺(tái)數(shù)少，車(chē)間或庫(kù)區(qū)入、出口RS/AS之間往返作業(yè)。
　　輥道式常用于可滾動(dòng)的各式托盤(pán)或物體的移載場(chǎng)合，包入括大的紙箱、木箱、板材、集裝箱等，特別適用于重載物料的搬運(yùn)。
　?。?）鏈?zhǔn)?br/> 　　除了貨物傳動(dòng)方式是鏈條或鏈板不同外，其余與輥道式類(lèi)似。鏈?zhǔn)街饕m用于不能滾動(dòng)物體的移載場(chǎng)合。
　?。?）帶式
　　除了貨物傳動(dòng)方式是傳送帶不同外，其余與輥道式類(lèi)似。帶式主要適用于較輕較小物料的移載場(chǎng)合，如紙盒、紙箱、各式袋裝品等。
　?。?）牽引式
　　AGV作為牽引動(dòng)力，通過(guò)拖掛帶輪的箱體或容器完成對(duì)物料的運(yùn)送。適合用掛斗和拖車(chē)運(yùn)送物料的場(chǎng)合，如行包運(yùn)送、化學(xué)品運(yùn)送、廢料收集等。
　　（6）馱舉式
　　AGV通過(guò)馱舉來(lái)移載物料，一般移載機(jī)構(gòu)位于AGV車(chē)體上方，作業(yè)時(shí)AGV停在貨物正下方，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)馱起或降下實(shí)現(xiàn)貨物的移載，動(dòng)作簡(jiǎn)單，作業(yè)效率高，安全性好。適合多種貨物形式和笨重物體兩地之間往返搬運(yùn)，也可作為柔性裝配線(xiàn)、加工線(xiàn)使用。常用于車(chē)身、車(chē)架、集裝箱（見(jiàn)圖1）、大型機(jī)件等物體搬運(yùn)。
　?。?）叉式
　　叉式AGV與人工叉車(chē)在式樣上基本類(lèi)似，有側(cè)叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多種車(chē)型。叉式AGV基本采用托盤(pán)堆放貨物進(jìn)行作業(yè)，目前正隨著物流產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)的逐步推廣而迅速發(fā)展。
　?、賯?cè)叉式：從車(chē)的左右兩側(cè)移載貨物，因叉起過(guò)程重心需由車(chē)體來(lái)平衡，故車(chē)體較笨重，移載重量有限，且能耗高、不經(jīng)濟(jì)。
　　 ②正向叉式：從車(chē)體正前方叉起貨物，能適應(yīng)多種托盤(pán)從地面到常規(guī)高度范圍貨架的作業(yè)場(chǎng)合。特點(diǎn)是貨叉下方?jīng)]有支腿，叉車(chē)體作業(yè)時(shí)完全在貨架或站臺(tái)之外，對(duì)環(huán)境無(wú)特別的條件要求。但由于平衡的需要，車(chē)體較笨重，貨叉突出，安全性有限。
　?、勐涞夭媸剑贺洸嬖谲?chē)體后方，能上下升降，落下時(shí)在兩條支腿之上，叉間距與標(biāo)準(zhǔn)歐式托盤(pán)下的兩個(gè)空檔吻合，正好能進(jìn)入其中叉起托盤(pán)貨物。因此，移載過(guò)程須倒車(chē)才能完成，對(duì)于雙面托盤(pán)，不能直接放到地面，須放在有一定高度（一般≥100mm），能保證貨叉及下方的兩個(gè)支腿同時(shí)進(jìn)入即可。該車(chē)型適合在高低差較大的站臺(tái)或貨架（牛腿式）之間裝卸貨物，特別是對(duì)駛?cè)胧较锏馈⒍鄬迂浖埽ㄅＭ仁剑┑拿芗源鎯?chǔ)搬運(yùn)獨(dú)具優(yōu)勢(shì)。缺點(diǎn)是貨叉下方有支腿，倒車(chē)過(guò)程安全性有局限。常用于各種庫(kù)區(qū)到車(chē)間的物料自動(dòng)存儲(chǔ)及搬運(yùn)，如輔料、原料、成品等的自動(dòng)化物流系統(tǒng)。
　?、苋虿媸剑哼@種AGV的貨叉能分別向左、向右、向正前方三個(gè)方向進(jìn)行托盤(pán)貨物的自動(dòng)裝卸。適應(yīng)多種標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)，適合巷道內(nèi)多層貨架或高低差較大的存儲(chǔ)裝卸場(chǎng)合。缺點(diǎn)是車(chē)型笨重寬大，行駛區(qū)域占用較多空間，作業(yè)場(chǎng)地有效利用率低，且AGV結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本很高。
　　 （8）揀選式
　　 是在傳統(tǒng)人工揀選車(chē)的基礎(chǔ)上改造成的自動(dòng)導(dǎo)引揀選車(chē)。作業(yè)時(shí)，人只要站在AGV揀選臺(tái)上，當(dāng)接到揀選指令后，AGV會(huì)按照最優(yōu)的次序自動(dòng)行駛，逐一地準(zhǔn)確停位在目標(biāo)位置，升降揀選臺(tái)到適合人揀選的高度，人就可以按照車(chē)載終端的信息提示，進(jìn)行揀選，然后確認(rèn)該項(xiàng)完成，接著AGV會(huì)前往下一目標(biāo)點(diǎn)，繼續(xù)下一項(xiàng)揀選，依次進(jìn)行。該AGV還可以與地面聯(lián)倉(cāng)儲(chǔ)管理計(jì)算機(jī)系統(tǒng)并網(wǎng)或直接將其放在車(chē)上實(shí)現(xiàn)管理、揀選雙重功能。常用于低層平庫(kù)中巷道貨架的多品種小件貨物場(chǎng)合，如藥品、圖書(shū)、檔案、備件等的揀選。
　　（9）龍門(mén)式